La commune ne possède pas de blason officiel.
Projet de blason proposé par Jacques Dulphy associant les six croisettes recroisetées, au pied fiché, de la famille de Lameth avec une bande d'or chargée de la crosse d'azur et du corbeau de l'abbaye de Corbie.
L'abbaye de Corbie possédait des terres jusqu'à la Révolution.
La seigneurie échut à la famille de Lameth au XVème siècle par le mariage en 1460 d'Antoine de Lameth avec Jacqueline d'Hénencourt, riche héritière du domaine d'Hénencourt et de Millencourt.
de Lameth : De gueules à la bande d'argent accompagnée de six croisettes recroisetées au pied fiché de même, posées en orle.
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Eglise Saint Firmin
Construite au début du XIXe siècle, est dédiée au saint patron du diocèse d'Amiens. Elle a été restaurée grâce aux largesses du marquis de Lameth, propriétaire dans la commune, à la fin du XIXe siècle.
Aquerelle d'O.Macqueron 1877-bibliothèque d'Abbeville.
pendant la Première Guerre mondiale, l'église de Millencourt fut transformée en hôpital militaire britannique
