La commune ne possède pas de blason officiel
Projet de blason soumis par Jacques Dulphy, reprenant les armes des d'Humières et la croix de Malte (pour la commanderie).
Blason sur le clocher de l'église (vient de l'ancienne église) avec les armoiries de Jean d'Humières et une armoirie d'alliance qui semble être celle des Tyrel de Poix ! Le collier de l'ordre du Saint-Esprit entoure le tout avec la date de 1535.
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Ce serait à Eterpigny que la reine Bathilde et son fils Clotaire III auraient signé la charte de fondation de l'abbaye de Corbie au viie siècle.
Il est fait mention de l'existence d'une église à Éterpigny en 977.
En 1134, par une charte, Simon, évêque de Noyon, donna l'autel d'Éterpigny au prieur de Cappy qui nommait à la cure.
En 1158, l'évêque de Noyon, Baudouin, confirma la donation d'une terre faite par le comte de Vermandois Raoul 1er, aux ordre de Saint-Jean de Jérusalem qui y fondèrent une commanderie. En 1177, Philippe d'Alsace et Élisabeth de Vermandois, son épouse, ratifièrent cette donation.
En 1311, la suppression de l'ordre des Templiers conduisit à la réunion des biens de cet ordre avec ceux de l'ordre des Hospitaliers de l'ordre de Saint-Jean de Jérusalem. La commanderie d'Eterpigny reçut une maison à Saint-Quentin, les seigneuries du Catelet et de Montescourt, de Passel près de Noyon etc. avec dîmes, terres y afférant.
En 1316, Nicolas de la Rivière, commandeur d'Éterpigny conclut un accord avec les chapitres canoniaux du diocèse de Noyon au sujet des prébendes laissées vacantes du fait de la suppression de l'ordre des Templiers dont la commanderie d'Eterpigny voulait conserver les revenus.
En 1536, pendant le siège de Péronne, Jean d'Humières commandeur d'Éterpigny réussit à entrer dans Péronne avec un important chargement de vivres mais il fut tué par un coup de canon. Il eut la tête emportée d'un coup de canon, à l'âge de 30 ans.Il fut honorablement inhumé dans le chœur de la Collégiale Saint-Fursy de Péronne,sous une tombe d'airain.(détruite après la Révolution).
D'Humières : d'argent, fretté de six pièces de sable.
1902
Cent ans après, en 1636, Éterpigny eut à souffrir des invasions espagnoles.
Au cours de la guerre franco-allemande de 1870, Éterpigny eut à souffrir des réquisitions en argent et en nature que les Prussiens imposèrent aux habitants.
Pendant la Première Guerre mondiale, la commune fut totalement détruite. Elle fut reconstruite durant l'entre-deux-guerres.
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Eglise Saint Médard
Avant 1914,l'église ,sous le vocable de Saint-Médard, était une petite Chapelle;le chœur paraissait moins ancien que la nef;à l'entrée de laquelle s'élevait un petit clocher appuyé sur une tour en pierres,avec deux pilastres qui encadraient un portail en plein cintre extrêmement bas,au-dessus se trouvaient sculptées les armoiries de la Maison de Humières,avec le millésime de 1535,ce qui nous fonde à attribuer cette construction à Jean de Humières, qui mourut glorieusement au siège de Péronne de l'an 1536.
Sur l'église actuelle,reconstruite après la guerre de 14-8,nous voyons toujours ces armoiries.
aquarelle d'O.Macqueron 1879, bibliothèque municipale d'Abbeville
Pierre gravée del'ancienne église découverte en 1925 lors de la reconstruction, recouverte d'un enduit, personne ne l'avait jamais vue et on suppose qu'elle remonte au XVè ou XVIème siècle.
Représentation de Saint Fursy, Saint Faber et Saint Druon.
